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履带脱轨

履带式拖拉机脱轨处理相对困难。脱轨的原因可归纳为两点:(1)机手操作不当造成的脱轨，绝大多数发生在作业环境比较恶劣的情况下。例如作业地带狭窄，障碍较多，横向推土时角度**过30°，道路泥泞和急转弯次数多等都会导致履带拖拉机脱轨。(2)拖拉机行走系磨损变形或间隙过大时，多在倒车时发生脱轨故障。其中由于履带板孔、支重轮、导向轮、导向轮轴和台车轴磨损或间隙过大，湖北金属结构件，引起脱轨的次数多。

预防措施:在复杂多变的恶劣条件下作业，机手要能根据作业条件的差异，采取行之有效的措施预防脱轨。

适用场地

由于轮胎式移动破碎机采用的是车载牵引，金属结构件加工，所以更适用于一些城市建筑垃圾、道路建设、土方石工程以及城市城市基础设施建设等行业的砂石物料破碎，可以在普通公路及作业区内灵活作业。

而履带式移动破碎机采用采用的是全钢船型履带底盘，对山地、湿地等适应性要比轮胎式好，可适用于爬坡作业，所以多用于矿山开采、露天煤矿开采等操作环境较为恶劣的地方。

轮胎式移动破碎机（搭配反击式破碎机）工作现场

履带式移动破碎机（搭配圆锥破碎机）工作现场

机器人底盘基本上有三种类型，即轮式、履带式和步行式。带车轮和履带的底盘是常见的，金属结构件规格尺寸，步行机器人相对较少。本节主要介绍普通轮式机器人和履带式机器人的设计。

差速转向(或滑动转向)是机器人中常见的转向方式，即两台电机向相反的方向转动，驱动机器人转向。我们将在后面讨论转向技术。

两轮机器人。

两轮机器人是简单的设计之一，两轮机器人直接连接到马达上，使用滑板使机器人保持平衡。这个设计实际上在各种各样的任务环境中表现得很好，往往简单的设计表现得。